Polska w średniowieczu prowadziła aktywną politykę. Jej władcy utrzymywali kontakty z Niemcami (cesarstwem), Brandenburgią, plemionami zachodniosłowiańskimi (Połabianami), Czechami, Pomorzanami, Rusią, Prusami, zakonem krzyżackim, Litwą, Węgrami, Mołdawią i Tatarami.

Niemcy
Cesarze rościli sobie prawo do zwierzchności nad wszystkimi królami i książętami chrześcijańskimi. I prawo to, przynajmniej do późnego średniowiecza, było uznawane. (Podobnie czynili i książęta polscy). Nie wynikało jednak z tego trwałe uzależnienie Polski od Niemiec. Tylko sporadycznie cesarze rzeczywiście narzucali swą wolę polskim książętom. Mieszko I (ok. 960–992) płacił trybut (daninę) z części swego terytorium cesarzowi i stawiał się przed jego obliczem, by zdać się na jego sąd. Bolesław Chrobry (992–1025) nawiązał przyjazne kontakty z cesarzem Ottonem III w czasie zjazdu gnieźnieńskiego (1000 r.).

Brandenburgia
Marchia brandenburska powstała na ziemiach podbitych Słowian mieszkających za Odrą. Wdzierała się między Pomorze a Wielkopolskę. W latach 1249–1253 Brandenburczycy opanowali ziemię lubuską. W drugiej połowie XIII w. powstała nowa marchia – to tereny zajęte przez Brandenburczyków na prawym brzegu Warty i Noteci. Przejściowo udało się Brandenburczykom opanować nawet Pomorze Gdańskie. Zostali jednak z niego usunięci przez Krzyżaków (1308–1309).

Połabianie
Za Odrą mieszkały liczne plemiona słowiańskie. Pomimo starań Niemców nie chciały przyjąć chrześcijaństwa. O ich ziemie i wpływy na tych terenach rywalizowali Niemcy, Czesi i Polacy. Ostatecznie plemiona te zostały podbite przez Niemców, ale stało się to dopiero w XII w. Jeszcze Bolesław Krzywousty w końcowych latach swego panowania narzucił władzę jednemu z książąt połabskich.

Czechy
Odegrały znaczną rolę w chrystianizacji Polski. Stamtąd pochodziła Dąbrówka, żona Mieszka I, a także św. Wojciech – apostoł Prusów. Kością niezgody między Polską a Czechami był Śląsk. Mieszko I odebrał go Czechom w końcowych latach swego panowania. Ziemia ta przechodziła potem z rąk do rąk. Podzielona w okresie rozbicia dzielnicowego między licznych książąt piastowskich ulegała wpływom czeskim. Śląska zrzekł się ostatecznie Kazimierz Wielki w układzie zawartym w Pradze w 1356 r.

Pomorzanie
Ich ziemie starał się opanować już Mieszko I. Chociaż Bolesław Krzywousty podbił Pomorze Gdańskie (1116 r.) i Zachodnie (1122 r.), to w czasach rozbicia dzielnicowego związki tych ziem z Polską zaczęły się rozluźniać. Pomorze Zachodnie stało się w 1181 r. lennem cesarskim, a od XIII w. ulegało germanizacji. Pomorze Gdańskie opanowali w 1308–1309 r. Krzyżacy.

Ruś
Wyprawy polskie na Ruś łączyły w sobie chęć zdobycia łupów, opanowania niektórych obszarów i osadzenia tam władców przyjaznych Polsce. W 1018 r. Bolesław Chrobry zdobył Kijów, by wprowadzić na tron księcia przyjaznego Polsce. Dwukrotnie opanowywał Kijów w tym samym celu Bolesław Śmiały.

Prusowie
Podzieleni na liczne plemiona i przywiązani do pogaństwa stali się obiektem zainteresowania już Bolesława Chrobrego. To ich próbował nawracać św. Wojciech. W czasie rozbicia dzielnicowego napadali na ziemie polskie. Ucierpiało zwłaszcza Mazowsze. Jego władca, Konrad Mazowiecki, by położyć kres najazdom niespokojnych sąsiadów i powiększyć swe ziemie, sprowadził w 1226 r. Krzyżaków. Mieli oni zabezpieczyć jego księstwo przed agresją Prusów.

Zakon krzyżacki
Krzyżacy w latach 1308–1309 opanowali Pomorze Gdańskie, ziemię związaną wcześniej z Polską. Toczył z nimi walki Władysław Łokietek. W 1331 r. pokonał ich wojska pod Płowcami, ale zwycięstwo to nie przyniosło Polsce realnych korzyści. Kazimierz Wielki postanowił załatwić problem krzyżacki na drodze układów. Zawarł z zakonem pokój w Kaliszu w 1343 r.

Litwa
W końcu XIII i na początku XIV w. najazdy litewskie sięgały w głąb ziem polskich. Litwini palili wsie i uprowadzali ich mieszkańców. Sytuacja zmieniła się w drugiej połowie XIV w. Wspólne niebezpieczeństwo krzyżackie oraz zagrożenie obszaru Litwy przez ekspansję Moskwy doprowadziło do zawarcia unii polsko-litewskiej w Krewie (1385 r.). Na tronie polskim zasiadł Władysław Jagiełło.

Węgry
Były podobnie jak Polska zagrożone ekspansją Niemiec. Bolesław Śmiały interweniował kilkakrotnie na Węgrzech, by osadzić tam na tronie kandydata przeciwnego Niemcom. Węgrzy byli sojusznikami Władysława Łokietka, gdy ten jednoczył ziemie polskie. Po zgonie ostatniego Piasta, Kazimierza Wielkiego, tron polski zgodnie z wcześniejszymi umowami objął król Węgier, Ludwik Andegaweński.

Tatarzy (Mongołowie)
Podbili oni w XIII w. Ruś. W Polsce nie usiłowali się osiedlić. Na nasz kraj spadły jednak ich wielkie najazdy. W 1241 r. w bitwie pod Legnicą pokonali wojska polskie dowodzone przez księcia Henryka Pobożnego. Konsekwencją ich napadu, obok strasznych zniszczeń, było przerwanie prób odbudowy jedności państwa polskiego. Następne najazdy tatarskie niszczyły ziemie polskie w latach 1259 i 1287.

Mołdawia
W 1387 r. władca Mołdawii, wojewoda Piotr, złożył hołd lenny Władysławowi Jagielle. Polskie wpływy sięgnęły Morza Czarnego. Na tym obszarze jednak rywalizować będą z nimi rosnący w siłę Turcy.